3D打印被動夾具，可以用于生產(chǎn)線
華盛頓大學的一個研究小組開發(fā)了一種工具——3D打印的被動夾具，并計算出提升物體的最佳路徑，以便它們可以在裝配線上使用。
華盛頓大學的一個研究小組開發(fā)了一種工具——3D打印的被動夾具，并計算出提升物體的最佳路徑，以便它們可以在裝配線上使用。
主動夾具用途廣泛，但控制難度比較高。相比之下，不涉及驅(qū)動的被動夾具更簡單，但可固定的物體形狀比較有限。
從理論上講，如果可以為每項任務設計主動夾具，那么機器人可以舉起任何物體。但是這樣成本會非常高，如果改換成被動夾具，則可以降低成本。
為此，研究小組開發(fā)了一種生成被動夾具的方案。具體來說，他們開發(fā)了一種算法，可以根據(jù)需要固定的物體形狀，設計被動夾具，再3D打印出來。
當需要設計被動夾具時，首先通過三維掃描獲得固定物體的三維模型，隨后算法生成幾種形狀的被動夾具，隨后再計算穩(wěn)定性等多項指標，選擇合適的形狀。然后對這種夾具進行優(yōu)化，尋找合適的插入軌跡。如果這種夾具方案不行，那么算法會開始新一輪的設計過程，直到找到合適的被動夾具。
該團隊在22個不同的物體上評估了實際設計的被動夾具和路徑，包括3D打印的兔子、門板、網(wǎng)球和鉆頭，并在20個物體上取得了成功。在兩個失敗的對象中，給計算機的對象的三維模型有問題。
該算法對具有類似幾何形狀的物體制定了相同的抓取策略，甚至不需要人類干預。 這意味著不需要為每個物體配備專門的抓手，創(chuàng)建一個能夠舉起一組物體的被動抓手是可以預期的。
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